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        安川噴涂機器人典型故障處理方法介紹——安川機器人|安川_噴涂_弧焊_焊接_碼垛|機器人_機械手|保養
        發布時間:2022-06-30        瀏覽次數:776        返回列表

        工博士機器人技術有限公司

        YASKAWA安川機器人一級代理服務商


        主營業務:
        安川機器人代理、安川機器人代理商、安川機器人銷售、安川機器人項目、安川機器人集成、安川機器人配件、安川機器人售后、安川機器人保養、安川機器人培訓、安川機器人技術服務等。

        主營產品:安川工業機器人_機械手、安川四軸_六軸機器人_機械手、安川焊接機器人_機械手、安川弧焊機器人_機械手、安川點焊機器人_機械手、安川噴涂機器人_機械手、安川搬運機器人_機械手、安川碼垛機器人_機械手、安川機器人示教器、安川機器人線纜、安川機器人電機等。
        常用型號:安川GP7機器人、安川GP8機器人、安川GP12機器人、安川GP25機器人、安川GP25-12機器人、安川GP50機器人、安川GP180機器人、安川GP180-120機器人、安川GP215機器人、安川GP225機器人、安川GP200R機器人、安川GP300R機器人、安川GP400R機器人、安川AR1440機器人、安川AR2010機器人、安川MPL160機器人、安川MPL500機器人、安川MPL800機器人、安川PL190機器人、安川EPX1250Ⅱ機器人、安川MPX2600機器人等。


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        安川機器人

        設備故障快速處理的前提是要有良好的理論基礎及豐富的維修經驗, 要充分熟悉現場設備布局, 了解各個設備部件的工作原理, 同時還要講究故障的排查方法, 對于噴涂機器人系統, 通常都是模塊化設備, 可以通過比較方法能夠有效提高故障判斷效率, 也可以根據經驗以及設備運行狀態直接判斷設備懷疑的故障點, 這個也是維修人員常用的一種方法,但是此法要求維修人員對設備工作原理及零部件運行情況要有充分的了解。 總之, 發現故障、 解決故障還需要良好的電工基礎及鉗工基礎。

        安川機器人

        2.1 機器人故障案例分析


        案例一: 清漆 CL2 機器人啟動故障

        2.1.1 故障現象

        清漆站操作人員在生產過程中, 發現機器人不能啟動,故障報警為機器人在線未啟動。

        2.1.2 故障排除方法

        首先利用故障判斷方法, 根據系統的故障原理及控制環節的動作程序進行判斷, 找出可能引起的故障點(圖 3 所示),再利用電壓法、 電阻法對線路及元器件進行測量, ***后判斷出故障點, 對故障進行排除。

        首先對輸入信號進行排除, 引起機器人不能啟動故障輸入信號有行程開關、 光電開關、 編碼器三部分, 利用直接檢查法及檢測法, 對 PLC 程序進行測試, 直接確定行程開關及光電開關完好性,(如圖 4、 5 所示); 編碼器通過比較法進行排除, 因 7 臺機器人及 PLC 高速計數模塊所取的編碼信號, 都是取之同一編碼器, 所以通過觀察其他機器人計數判斷編碼器狀態, 通過比較, 編碼器并無問題。

        其次是對輸出信號的檢查, 利用經驗判斷, 可能影響的故障點主要集中在脈沖分配板及 NIF 基板上面, 針對脈沖信號的檢查, 先觀察機器人示教器脈沖信號, 觀察結果發現示教器內部脈沖數據異常, 異常脈沖分配板可以用替換法將其他正常脈沖口與其更換, 觀察情況, 檢查發現脈沖信號任然異常。***后故障點鎖定在機器人 NIF 基板上面,通過對程序對機器人啟動點的監控, 發現脈沖信號異常以外,機器人無啟動信號輸出(如圖 7 所示), 判斷為 NIF 基板損壞, 更換后對機器人系統進行恢復, 故障排除。

        2.1.3 故障總結

        此次故障共處理 4 個小時, 查找故障點用了 2 個小時,更換 NIF 基板用了 2 個小時, 由于 NIF 基板內部存儲所有車汽車實用技術144型噴涂程序及機器人內部系統程序, 更換之前必須先進行備份。 由于前期有備份, 并且是在機器人正常運行模式下進行備份的, 故更換 NIF 基板時未再備份, 新的基板更換后發現系統恢復失敗, 對系統進行格式化后恢復機器人程序, 故障解決。 此次問題, 進過咨詢, ***好進入機器人維護模式下進行系統備份下才能保證備份系統順利恢復。 針對 NIF 基板更換, 制作了 OPL 單點教材, 便于后期指導維修人員進行 NIF基板的快速更換。

        案例二: 機器人 CCLink 網絡故障

        (1) 生產過程中機器人報 CCLink 2 號網路故障, 通過上位機監控, 發現 2 號網絡上 8 號模塊故障指示燈亮

        (2) 故障處理方法

        現根據經驗判斷, 2 號網絡中 8 號模塊***先表現出故障點, 初步判斷為線路或 8 號數字量輸出模塊故障, 對輸出電源電壓進行測量為 23.1VDC, 測量電源無問題, 對輸出模塊進行更換, 發現故障解決, 生產 10 分鐘后,網絡故障再次發生, 通過上位機監控發現 2 號網絡 8、 9、 10三個模塊異常指示燈間歇性閃爍, 根據***次故障經驗把查找故障重點放到了網絡總線上, 對線槽內網絡總線、 槽內網絡電纜和主控內線路進行排查未發現異常。 對網絡組態模塊進行了排查, 發現 2 區網絡從組態模塊電纜是通過端子排分出 3 路到線槽模塊, 端子排上都有短接片, 逐步對短接片進行檢查, 發現一處短接片松動, 導致接觸不良導致網絡時通時斷, 從而導致現場模塊間歇式報警, 對此短接片進行緊固后, 故障消除。

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        結論

        以上是利用奇瑞商用車河南有限公司 20JPH涂裝車間噴涂線, 對安川機器人噴涂系統各個電氣元件實現的各個功能簡單介紹, 并針對日常保養、 維修中出現的典型故障進行分析總結, 文章描述過程中不免有不足之處, 敬請同行給予指正

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