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        安川YASKAWA機器人服務商

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        安川YASKAWA機器人操作與編程——安川機器人|安川_噴涂_弧焊_焊接_碼垛|機器人_機械手_保養
        發布時間:2022-07-02        瀏覽次數:433        返回列表

        工博士機器人技術有限公司

        YASKAWA安川機器人一級代理服務商


        主營業務:
        安川機器人代理、安川機器人代理商、安川機器人銷售、安川機器人項目、安川機器人集成、安川機器人配件、安川機器人售后、安川機器人保養、安川機器人培訓、安川機器人技術服務等。

        主營產品:安川工業機器人_機械手、安川四軸_六軸機器人_機械手、安川焊接機器人_機械手、安川弧焊機器人_機械手、安川點焊機器人_機械手、安川噴涂機器人_機械手、安川搬運機器人_機械手、安川碼垛機器人_機械手、安川機器人示教器、安川機器人線纜、安川機器人電機等。
        常用型號:安川GP7機器人、安川GP8機器人、安川GP12機器人、安川GP25機器人、安川GP25-12機器人、安川GP50機器人、安川GP180機器人、安川GP180-120機器人、安川GP215機器人、安川GP225機器人、安川GP200R機器人、安川GP300R機器人、安川GP400R機器人、安川AR1440機器人、安川AR2010機器人、安川MPL160機器人、安川MPL500機器人、安川MPL800機器人、安川PL190機器人、安川EPX1250Ⅱ機器人、安川MPX2600機器人等。


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        了解更多請致電:陶工18616560100
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        安川機器人

        安川控制箱

         

        80年代

        90年代

        系列

        XG

        ZX

        ERC

        MRC

        XRC  (98~99年)

        字長

        8位

        16位

        16位

        32位

        32位

        CPU

        8085

        8086

        80286

        80386

        80486  (27個外軸、三個本體)

        外部軸:本體俯焊好,不能仰焊,要增加手臂自由度,成本太高,帶外部軸可增加功能。           

         

        XRC控制柜慨述

        主電源開關和門鎖位于XRC控制柜的面板上,示教盒掛在控制柜的右上方,再現面板位于控制柜的柜門上,如圖所示。

        再現面板上的按鈕都用方括號及方括號中的文字表示。比如[TEACH]表示再現面板上的示教按鈕 


        操作順序
        按下列操作順序來使用機器人:
        開啟XRC控制柜;
         示教機械人一種作業;
        機械人自動完成作業(稱為“再現”);

        當完成作業后,關閉電源。

        開啟主電源

        將主電源開關拔向ON位置,開啟主電源,系統將開始自我診斷。

        • 開啟診斷

        >當主電源開啟后,系統將自檢,并且在示教盒屏幕上顯示開啟信息。

        • 自檢完成后

        >上次電源關閉時,XRC 系統會保存所有狀態數據。開啟診斷完成后,系統自動調入停機時的作業。包括:

        >1、操作模式

        >2、操作過程

        >3、被調用的作業(如果是在XRC再現模式下,則該作業是當前作業;如果是在XRC示教模式下,則是該編程的作業)

        >4、作業的光標位置

        >開啟伺服電源

        • 再現模式中

        當保險裝置閉合時,按[SERVO ON READY]開啟伺服電源,該鍵指示燈亮,說明電源已開啟。

        注意:當保險裝置斷開時,伺服電源是不能打開的。


        • 示教模式中

        (1)按再現面板上的[SERVO ON READY]按鈕,開啟伺服電源。開伺服電源之后,這個按鈕點亮了。

         

        (2)按[TEACH LOCK]按鈕進入示教模式。

         

        3)  當操作者握緊手握急停開關時,伺服電源開啟并且再現面板上的[SERVO ON READY]按

        • 坐標類型

        >關節坐標:機械手的每一根軸相互獨立運動。

        >直角坐標:與機械手的位置無關,它平行于X軸,Y軸,Z軸中的任意一軸運動。

        >用戶坐標:機械手平行于用戶坐標軸運動。

        >工具坐標:在任何一坐標系中,在固定的工具中心點(TCP: tool center point)的位置,只可能改變手腕方向。

        >機械手的運動

        >通常用兩種坐標來操作機械人:關節坐標和直角坐標。按示教盒上的坐標軸操作鍵,操作機械手的每一根軸。
        • 運動指令和步驟
        >機械手使用作業指令來實現運動和執行再現,這些指令叫做運動指令。目的位置,插補方法,運行速度等等信息都記錄在運動指令中。
        >叫做運動指令的原因是,主體指令都是以“MOV”開始。“MOV”是一種用于XRC 系統中的“INFORM Ⅱ”語言。
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