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        安川YASKAWA機器人服務商

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        安川機器人筆記——安川機器人|安川_噴涂_弧焊_焊接_碼垛|機器人_機械手|示教器_保養
        發布時間:2022-06-28        瀏覽次數:141        返回列表

        工博士機器人技術有限公司

        YASKAWA安川機器人一級代理服務商


        主營業務:
        安川機器人代理、安川機器人代理商、安川機器人銷售、安川機器人項目、安川機器人集成、安川機器人配件、安川機器人售后、安川機器人保養、安川機器人培訓、安川機器人技術服務等。

        主營產品:安川工業機器人_機械手、安川四軸_六軸機器人_機械手、安川焊接機器人_機械手、安川弧焊機器人_機械手、安川點焊機器人_機械手、安川噴涂機器人_機械手、安川搬運機器人_機械手、安川碼垛機器人_機械手、安川機器人示教器、安川機器人線纜、安川機器人電機等。
        常用型號:安川GP7機器人、安川GP8機器人、安川GP12機器人、安川GP25機器人、安川GP25-12機器人、安川GP50機器人、安川GP180機器人、安川GP180-120機器人、安川GP215機器人、安川GP225機器人、安川GP200R機器人、安川GP300R機器人、安川GP400R機器人、安川AR1440機器人、安川AR2010機器人、安川MPL160機器人、安川MPL500機器人、安川MPL800機器人、安川PL190機器人、安川EPX1250Ⅱ機器人、安川MPX2600機器人等。


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        了解更多請致電:陶工18616560100
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        機器人以安川為例: MH5 機器人是 6 軸機器人---六軸分為 S 軸 L 軸 U 軸 R 軸 B 軸T 軸。
        工業機器人是由緊密減速機, 伺服電機. 控制系統。
        開啟機器人示教器 按下光屏下接通后面的開關, --輕按--當顯示屏上出現 Please 時松開就開啟了 機器人示教器。
        示教器那個紅色按鈕是急停按鈕, 左邊的鑰匙孔的是選擇是選擇示教模式的 。
        有三種模式可以選擇:
        從左到右分為 1: 遠程模式: 2: 再現模式: 3: 示教模式。
        一, 再現模式 選擇模式后 先按下伺服接通 在按下 STAR 按鈕 機器人就會根據所設定的程序進行運作 在 STAR 狀態下 按下 STAR 按鈕旁邊的 STOP 可停止機器人動作
        二, 遠程模式 可遠距離控制機器人運行
        三, 示教模式 在此模式下可以操控機器人 編寫程序 等等。。。
        示教器有 8 個軸操作鍵 兩邊下面都是附加軸操作鍵 在 6 軸上是沒用的 E 軸時候附加基座運動的 8 軸是控制 S 軸 圓周運動
        軸操作鍵可控制軸的正反方向運動 一般分別有 L 軸 S 軸 U 軸 R 軸 B 軸 T 軸拿到示教器 把鑰匙轉到示教模式 按下伺服準備 輕輕按下示教背后的啟 動開關 使伺服準備的燈亮再進行下一步操作先檢查速度等級, 示教模式的速度等級分為 4 個, 微動、 低速、 中速、 高速。 再檢查機器人是以什么運動方式運動的。
        許多機器人都有機器盲區 機器人運動到一定時就會出現脈沖極限其中 MH24 沒有

        安川機器人



        示教器上的坐標系
        關節坐標系:  控制各個關節運動
        直角坐標系: 以平面直角坐標系的 xyz 軸運動
        用戶坐標系: 先設原點、 以你設點的原點做一個平面直角坐標系上 x 軸的其中一點為第
        二點, y 軸為第三點, 這三個點確定一個平面 再以設定值設定好的一個平面進行 XYZ 坐標
        系運動
        在示教器上按下(轉換) +(坐標) 再按光標鍵進行選擇坐標 選擇后按(轉
        換) +(坐標) 及設定成功
        工具坐標系 設定工具坐標 首先調到工具坐標 選擇主原點上“機器人” 選擇里面有一個
        工具坐標選擇進去 點顯示可以出現五點設置工具坐標
        首先在***上方設一個點 再這個點的四個方向且角度大于 110° 分別設四個點, 即設定成功,
        要轉換工具坐標首先調到工具坐標系 再按(轉換) +(坐標) 選擇 選定后按(選擇) +
        (坐標) 即轉換工具坐標成功
        編程: 新建程序 開啟示教器后 選擇 程序內容 其中有一個 新建程序 點進去, 進去后
        有一個新建程序的畫面 首先是設置程序的名稱 點選擇再輸入你想要的名稱 輸完后 可
        以按(回車) 或點顯示屏上的執行
        進去后就是一個新的程序 里面有 NOP 和 END 即程序開始和結束程序 機器人是按照一個
        點到另一個點的而進行的機器人運動 需要設點 設點有四種插補方式
        關節插補方式 MOVJ
        直線插補方式 MOVL
        圓弧插補方式 MOVC
        曲線插補方式MOVS
        關節是按照非直線型移動 精準度不高 有一定的弧度
        直線插補方式是按照一條直線運行的 精準度高 但只能按直線從一個點 中間 有東西就
        要設置另一個不同的點
        圓弧插補是走弧形的動作, 三點確定一條圓弧。 (三個點自動計算中心點)
        自 由曲線 顧名思義就是走一條不規則曲線和圓弧插補方式不同 的是它不用 三點確定一條
        曲線。

        安川機器人
        任何一種插補方式都有***度, pl=__ 其中***度分為 10 個分別為 0-7, 0 為******, 9 偏
        差***大。 ***度的意思就是當你設定一個點的時候, 當你的 pl 值為 0 機器人在移動的過程
        中是實實在在的移動到你設置的點位的, 當你的 pl 值為 1 的時候就有點小小的偏差了 , 這
        樣依此類推, 所以 7 的偏差***大。
        比如說一個三角形 P1 到 P2 再到 P3 到 P1, (注 P1 P2 P3 分別為順時針方向三角形的
        三個點)
        因為是直線用直線插補是***精準的
        在示教器中, 首先控制機器人到 P1 點再找到(插補方式) 這個按鍵找到 MOVL V=()選
        擇(插入) +(回車) 即找到一個點 P1。 再控制機器人到 P2 點按(插入) +(回車) 找到
        P2
        再找到 P3 點 按(插入) +(回車) 再用光標鍵的上鍵到***個 MOVL V=( ) 這個點 按前
        進鍵 即機器人回到 P1 點 再到第三個 MOVL V=() 這按下(插入) +(回車) 則機器人
        在這三角形的點找到 NOP 再讓伺服準備 同時按下(聯動) +(試運行) 則機器人就會走一
        個三角形的圖型
        00 NOP
        01 MOVL V=0. 78 P1 點
        02 MOVL V=0. 78 P2 點
        03 MOVL V=0. 78 P3 點
        04 End
        為機器人是點到點的運行 即是 P1—P2—P3—P1 是一個三角形圖形 因為 MOVL 是走直線
        P4  P6 P8
        P1-----P2-----P3-P5 P7 P9----P10
        即上面的運動軌跡需要如下程序
        NOP
        MOVJ VJ= P1
        MOVJ VJ= P2
        MOVL V= P3
        MOVC V= P3
        MOVC V= P4
        MOVC V= P5
        MOVC V= P5
        MOVC V= P6
        MOVC V= P7
        MOVC V= P7
        MOVC V= P8
        MOVC V= P9
        MOVL V= P10
        END
        插補方式的修改和刪除
        有時候因為軌跡行走方式不合適需要對插補方式進行修改 可以按選擇到程序的那一步
        用光標移到右邊進行按(選擇) 鍵 再按(轉換) +光標的上下鍵就能修改這點的插補方式
        選擇要用的插補方式 按(修改) +(回車)
        刪除 必須先移動到這個點 在移動過程中為了 避免發生事故應該找一條好的路徑 移動
        到這一點 應該按(前進) 鍵 當移動到這一點時按刪除+回車

        安川機器人

        指令大全
        Wait 輸入 WAIT IN#( ) =on t=
        Wait in#(6) =on 表示等待通用 輸入信號中的第六個信號接通時, 機器人才會進行下一步
        動作。 如果第 6 個信號不通則機器人停止在這一步, 不再運行。
        WAIT IN#(6) =ON T=2. 00 表示等待通用輸入信號中的第 6 個信號接通時進行下一步, 但當
        第 6 個信號不接通時等待 2 秒后進行下一步。
        DOUT 輸出 DOUT OT#() ON/OFF (通用輸出指令用于控制外圍, 例如、 氣缸電磁閥等)
        DOUT OT #(2) ON 表示通用輸出中的第二個接點接通。(OUT2 就是通用輸出, 外邊接線接的
        電磁閥, 所以它的功能就是接通電磁閥)
        DOUT OT#(2) OFF 表示通用輸出中的第二個接點斷開。
        PULES 脈沖輸出指令。
        PULES OT#(2) T=2. 00
        表示輸出中的第二個信號接點在執行這條程序后 2 秒變成斷開狀態(你可以認為是 PLC 中
        的上升沿指令相似)
        DIN 數據讀取指令
        DIN B IG#()
        DIN B000 IG#(6) 表示把第六個輸入信號的狀態輸入到 B000。 狀態分為兩種, 接通和斷開,
        接通用 1 表示, 斷開用 0 表示。(二進制) 就如同 PLC 中的 mov k1x0 k1m0 是一個道理。
        WAIT IN#(6) =ON 表示當 6 信號接通時 可以把 1 輸入到 B000 中
        JUMP 跳轉 JUMP *LABEL IF IN#( ) =ON(注 LABEL 為跳轉目 的地的標記 IN#() 為跳
        轉條件)
        JUMP *LABEL IF IN#(6) =on
        表示當輸入信號第六個接點信號是接通的時候, (會跳轉到目 的地 *LABEL(標簽的意思)
        的那一步 )
        表示一個跳躍
        JUMP *LABEL IF B000<3
        表示當 B000 中的數值小于 3 的時候會跳轉到目 的地*LABEL 的那一步其中, B000 的數值必
        須是小于三的時候跳轉到語句, 當要是要跳轉幾次的時候就經常與 SET 設定語句和 INC(加
        1) DEC(減 1) 語句在一起 執行 其中的 LABEL 是一個可以改變的 可以是*1 *2…. . 等
        等(標簽功能的名字可以是任意名字)
        當這個程序只要跳轉 3 此時 先為這個設定一個數值到 B 變量中去
        SET B000 0 設 B000 中數值為 0
        INC B000 當通過這一條程序時 B000 里的數值+1
        才會有 B000>3
        示教器的一鍵指令中 JUMP 是在控制菜單中功能里
        JUMP 跳轉指令可以跳轉到別的程序里面去 選擇 JUMP 點進去 JUMP 中 選擇 JUMP JOB:
        程序名, 當運行到這個程序時就會跳轉到別的程序去 。 注明: 不會再回到原先的這個程
        序。
        CALL 呼叫副程序 CALL JOB: 程序名
        要運行 CALL 命令則需要建立一個主程序 , 在新定程序的時候那里有一個調用主程序 建
        立一個主程序。 在主程序的一鍵命令中選擇 CALL 命令 。 選擇 CALL JOB: 程序名 則 當
        運行到這一條程序時, 就會跳轉到所選程序中。 當運行好跳轉里的程序不會返回到主程
        序。
        TIMER 計時器 延時進行下一步TIMER T= x(任意數值)(當然是有范圍的)。
        TIMER T=2. 00 表示的那個程序運行到這一步時 會在這里停止 2 秒之后運行下一步。
        PAUES 停住
        輸入 PAUES 命令時 機器人會停住 需要重新啟動才會開始運行。
        LABEL 旗標
        是跳轉命令的目 的地, 通常和跳轉指令(JUMP) 一起作用 。 LABEL 可以更改任意英文, 數
        值 、 為名稱***大字數為 8 個。
        SET 設定
        SET B000 6 是指把 6 這個數放到 B000 變量里去。(或者說是傳送)。
        CLEAR 清除命令
        CLEAR D1 D2 注 D1 為數據寄存器 D2 指的是常數或者數據寄存器 。
        CLEAR B000 1 是把 B000 中的數清 0。
        CLEAR B000 2 是把 B000 到 B0001 中的數清 0。
        CLEAR B000 ALL 表示清除所有 B 變量中的數值。
        ADD 加法
        在平移時需要 ADD\SUB 是非常常見的 。
        ADD D1 D2 表示將 D1 與 D2 中的數據進行相加再放入 D1 中。
        SUB D1 D2 表示將 D1 減去 D2 后的數值放入 D1 中去。
        遞增/遞減
        INC D1 表示每通過這一指令 D1 中的數值都會+1。
        DEC D1 表示每通過這一指令 D1 中的數值都會-1。
        平移指令
        SFTON------SFTOF
        SFTON 表示平移開始
        SFTOF 表示平移結束
        比如說拿球 2 3 4
        5 6 7
        8 9 10
        2—10 表示 9 個球洞 1 來表示這里有 9 個球可以拿
        開始要設置一個程序, 在這個程序設置 6 個點是***好的還是設置一個作業原點在拿球的上
        面設一個點 P1 到下面拿球設一個點 P2 再回到上面設個點 P3 再到放有一個球的 2 的上面
        設一個點 P4 再放下去 設一個點 P5 再到上面 P6
        保證不會碰到東西
        1 NOP
        2 MOVJ VJ=12 P1 首先機器人會直接到 P1 點
        3 MOVL VJ=100 P2 以直線(速度為 100) 運行到 P2 點
        4 MOVJ VJ=12 P3 會運行到非線性的到 P3 點
        5 MOVJ VJ=12 P4 會以非線性的運動到 P4
        6 MOVL V=100 P5 會直線運行到 P5 點
        7 MOVJ VJ=12 P6 會非線性的運行到 P6 點
        8 END 結束
        這是一個從拿料到放料一個(路徑) 程序 ,因為機器人是按照點(路徑) 運行的。
        因為要拿球所以需要夾具的張開和閉合, 需要用到 DOUT 輸出信號命令。
        因為剛開始是拿東西, 所以要拿到到球的夾具接通讓它開始夾球
        比如輸出信號 2 是拿到夾具接通的 。
        端子排讓夾具接通(電磁閥接通信號)
        DOUT IN#(2) ON 表示夾具接通, 下降到了 要拿球的位置點, P2 下面
        因為機器人本體運行速度很快 , 電磁閥讓氣體通過需要時間, 所以抓手是慢慢的夾緊的。
        所以要加延時, 加一個計時器 。 TIMER T=1. 00 讓他在夾這里等 1S 后才上去。
        但精準度特別夾的會不準確就不一定要用 計時器(不求夾具位置夾得***就不需要加定時
        器) 應該到了 放球的時候才松開。 即 P5 點下面設一個夾具的松開。
        DOUT OT#(2) OFF
        注: 要特別注意的是, 機器試運行時一定要從 NOP 到 END 從頭運行一遍 , 右手時刻準
        備按急停按鈕 , 示教器在操作時; 要想到機器人發生故障時, 要提前想出對應的解決方案
        關于用戶 坐標: 是操作者以一平面內自定義 XYZ 軸方向。 自定義一個坐標系, 平面的, 斜
        面的。
        關于位置等級 PL: PL 等級越低 , 精度越高 、 反之越低、。
        ***低為 0, ***高為 7。
        由于 PL 位置等級 0 有很高的***度
        同時對電機有或多或少的損害
        所以在編程時不宜設置太多
        01 NOP 開始
        02 SUB P000 P000 把 P000 的數值清 0
        03SET B001 0 設定 B001 中數為 0
        04*shuigou 旗標為 shuigou 目 的地
        05 SET B000 0 設定 B000 中的數為 0
        06 *1 目 的地為 1
        07MOVJ VJ=12 P0
        08 MOVL V=100 P1
        09 DOUT OT#(2) ON 夾具夾緊
        10 MOVJ VJ=12 P2
        11 SFTON P000 平移 P000 中的數值量
        12 MOVJ VJ=12 P3
        13 MOVL V=100 P4
        14 DOUT OT#(2) 夾具松開
        15 MOVJ VJ=12 P5
        16 SFTOF 平移結束
        17ADD P000 P001 將 P000 加上 P001 的數值放入 P000 中
        18 INC B000 B000 中的數每經過這條程序+1 次

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